前言

本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。

在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容，并严格遵守所有安全规则。

有关机器人手臂和控制器的安装与连接信息，请分别参阅相应的手册。

再次提醒，在完全理解本手册的内容之前，请不要执行任何操作。

对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不会承担任何责任。

1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、和（或）与工业产权相关的问题承担责任。

2.川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加川崎公司准备的培训课程。

3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。

4.事先未经川崎公司书面许可，不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。

5.请将本手册小心保管好，以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。

川崎重工 版权所有

符号

在本手册中，下述符号的内容应特别注意。

为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。

1.0 　注意事项 4

2.0　　 　检查与维护项目 10

2.1　　　　MX500N、MX420L、MX350L型号机器人的检查与维护项目 11

2.2 　　　MX700N型号机器人的检查与维护项目 12

2.3 MD400N型号机器人的检查与维护项目 13

2.4 MD500N型号机器人的检查与维护项目 14

2.5 MT400N型号机器人的检查与维护项目 15

3.0　　　 日常检查的详细内容 16

4.0　　 　补充和更换 17

4.1　　　 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换（MX系列、MD400N、MT400N） 18

4.1.1　　 JT1齿轮的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N） 18

4.1.2　　 齿轮箱的润滑油补充（MX系列、MD系列、MT400N） 19

4.1.3　　 齿轮箱的润滑油更换（MX系列、MD系列、MT400N） 20

4.2　　　　JT2减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N） 21

4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换（MX700N） 22

4.3　　 JT3减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N） 23

4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700N、MD500N） 24

4.4　　　　手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MX系列） 25

4.5 　 手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MT400N） 26

4.6 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） 27

4.7　 　 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MD系列） 28

4.8　　　 JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） 29

4.9　　 　JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） 30

4.10　　　 JT5减速机的润滑脂更换（MD系列） 31

4.11　　 　JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） 32

4.12　　　 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列） 33

4.13　　　 JT6齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N） 34

4.14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充　（MX系列、MD系列、MT400N） 35

4.15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充　（MX系列、MD系列、MT400N） 36

5.0 　　内部机器电缆检查 37

6.0　　 　重新紧固 38

1.0　注意事项

对川崎机器人进行维护操作之前，请注意如下事项以确保安全。

MX500N、MX420L、MX350L机器人的警告标志

MX700N机器人的警告标志

MD400N机器人的警告标志

MD500N机器人的警告标志

MT400N机器人的警告标志

2.0　检查与维修

机器人的检查与维护，主要分为日常检查、定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）和大修。本手册介绍了各检查及维护工作的检查项目、检查方法、以及调整方法。以下所列出的项目对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用非常重要，因此请特别注意。

2.1　MX500N、MX420L、MX350L机器人的检查与维修

关于MX系列的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）

2.2　MX700N机器人的检查与维护

关于MX700N机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。

2.3　MD400N机器人的检查与维护

关于MD400N机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。

2.4　MD500N机器人的检查与维护

MD500N机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。

2.5　MT400Nの保守点検箇所

MT400N机器人的定期检查（5000小时、10000小时、15000小时）。标号所表示的检查部位请参照第11页的表格。

3.0　日常检查的详细内容

下表为川崎机器人日常检查与维护的项目要求

如果上述异常情况不能通过机械错误排除方法解决，请与川崎联系进行控制系统的检查与调整。

4.0　补充和更换

4.1　JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充和更换（MX系列、MD系列、MT400N）

4.1.1　JT1齿轮的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 设置好接收排出的润滑脂的容器后，取下排出口的塞子。

3． 从注入口注入润滑脂。

4． 用抹布擦掉注入口及排出口周围附着的润滑油后，将塞子缠上密封带，重新拧入排出口。

4.1.2齿轮箱的润滑油补充　（MX系列、MD系列、MT400N）

【步骤】

1． 齿轮箱内设有油量指示计，请参照下图确认油量是否已达到指示计所标注的下限水平。

2． 若油量低于下限水平，请补充。

3． 若润滑油颜色过黑，请更换。

4.1.3　齿轮箱的润滑油更换　（MX系列、MD系列、MT400N）

【步骤】

1． 取下指示部位的排油用塞，排出废油。（从注入口吹入洁净的空气可加快废油的排出速度。）

2． 装上排油用塞。

3． 从齿轮箱的注入口注入新的润滑油。

4． 请根据油量指示计，参照下图将润滑油注入到指示计所标注的下限水平以上。

4.2　JT2减速机的润滑脂更换　（MX系列、MD系列、MT400N）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT2的姿势调整到将近60度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.2.1　JT2齿轮箱的润滑脂更换　（MX700N）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

3． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

4． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

5． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.3　JT3减速机的润滑脂更换（MX系列、MD系列、MT400N）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.3.1　JT3齿轮箱的润滑脂更换（MX700N、MD500N）

【步骤】

1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 将JT3的姿势调整到0度。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.4　手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换（MX系列）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.5　手腕（JT4、5、6）驱动齿轮的润滑脂更换　（MT400N）

【步骤】

1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 将JT3的姿势调整到90度。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.6　JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MX系列）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.7　JT4齿轮和减速机的润滑脂更换　（MD系列）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3和JT5的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.8　JT4齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N）

【步骤】

1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 将JT3的姿势调整到90度。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.9　JT5齿轮和减速机的润滑脂更换　（MX系列）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3和JT5、JT6的姿势调整到0度，JT4的姿势调整到90度。（注入口在下侧，用作排出口的盖板在上侧。）

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。拆卸盖板，用于排出口。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从上侧流出。

6． 用抹布擦去注入口和排脂盖板周围的润滑脂。重新装上排脂盖板，然后将塞子缠上密封带，重新拧入注入口。

注*　排出口附近的齿轮，其一半应浸润在润滑脂中。

4.10　JT5减速机的润滑脂更换　（MD系列）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3和JT5的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.11　JT5齿轮和减速机的润滑脂更换（MT400N）

【步骤】

1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 调整JT4、JT5的姿势，使排出口向下。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.12　JT6齿轮和减速机的润滑脂更换　　（MX系列）

【步骤】

1． 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2． 将JT3～JT6的姿势调整到0度。

3． 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4． 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5． 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6． 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.13　JT6齿轮和减速机的润滑脂更换　（MT400N）

【步骤】

1. 预先准备一个容器和一块抹布以处理从排出口流出的润滑脂。

2. 调整机器人姿势，使排出口向下。

3. 取下注入口的塞子，并将润滑油嘴拧入其中。（在操作此步骤时，不要取下排出口的塞子。）

4. 放置一个容器，以便接收排出的润滑脂。然后取下排出口的塞子。

5. 从注入口补充新润滑脂，直到新润滑脂从排出口流出。

6. 用抹布擦去注入口和排出口周围的润滑脂，将塞子缠上密封带，依次重新拧入排出口和注入口。

4.14　JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充（MX系列、MD系列、MT400N）

【步骤】

1． 取下两个注入口的塞子，并分别将润滑油嘴拧入其中。

2． 将JT1的姿势调整到-90度 ，并补充润滑脂。（两个部位各15 cc）

3． 将JT1的姿势调整到+90 度，并补充润滑脂。（两个部位各15 cc）

4． 将JT1的姿势调回到0度。

5． 擦去从轴承流出的润滑脂。

6． 将塞子缠上密封带，重新拧入注入口。

4.15　JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充　（MX系列、MD系列、MT400N）

【步骤】

1． 取下两个注入口的塞子，并分别将润滑油嘴拧入其中。

2． 将JT3的姿势调整到0 度，并补充润滑脂。（两个部位各10 cc）

3． 将JT3的姿势调整到-107度，并补充润滑脂。（两个部位各10 cc）

4． 将JT3的姿势调回到0 度。

5． 擦去从轴承流出的润滑脂。

6． 将塞子缠上密封带，重新拧入注入口。

5.0　内部机器电缆检查

【检查内容】

1． 电缆连接器的松动情况→必要时，牢固地重新紧固连接器。

2． 电缆的损伤和（或）弯曲情况→如果有问题，就需要更换零件。请与川崎联系。

6.0　重新紧固

检查每个螺栓或螺母是否有松动情况。必要时，重新牢牢地紧固螺栓、螺母等。在需要重新紧固的项目中，以下6项最为重要。

1． 伺服马达固定螺栓

2． 马达支架固定螺栓

3． 减速单元固定螺栓

4． 上部手臂1和2之间的连接螺栓

5． 工具固定螺栓

6． 基座固定螺栓

川崎M-系列机器人-保养维护手册