三菱伺服驱动器报警代码――――经验心得

Minas A4 驱动用具有不同的保护功能。当其中任一功能激活时，驱动器切断电流，报警输出信号（ALM）没有输出。显示面板上的7 段LED 会闪烁显示相应的报警代码。保护功能报警代码故障原因 应对措施控制电源欠电压11控制电源逆变器上P、N 间电压低于规定值。1）交流电源电压太低。瞬时失电。2）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。3）驱动器（内部电路）有缺陷。丈量 L1C、L2C 和r、t 之间电压。1）进步电源电压。更换电源。2）增大电源容量。3）请换用新的驱动器。过电压 12电源电压高过了答应输进电压的范围。逆变器上 P、N 间电压超过了规定值。电源电压太高。存在容性负载或UPS（不中断电源），使得线电压升高。1）未接再生放电电阻。2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再生能量。3）驱动器（内部电路）有缺陷。丈量 L1、L2 和L3 之间的相电压。配备电压正确的电源。排除容性负载。1）用电表丈量驱动器上P、B 间外接电阻阻值。假如读数是“∞”，说明电阻没有真正地接进。请换一个。2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。3）请换用新的驱动器。主电源欠电压13当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发选择）设成1 时，L1、L3 相间电压发生瞬时跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测时间）所设定的时间；或者，在伺服使能（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N 间相电压下降到规定值以下。1）主电源电压太低。发生瞬时失电。2）发生瞬时断电。3）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。4）缺相：应该输进3 相交流电的驱动器实际输进的是单相电。5）驱动器（内部电路）有缺陷。丈量 L1、L2、L3 端子之间的相电压。1）进步电源电压。换用新的电源。排除电磁继电器故障后再重新接通电源。2）检查Pr6D 设定值，纠正各相接线。3）请参照“附件清单”，增大电源容量。4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。单相电源请只接L1、L3 端子。5）请换用新的驱动器。过电流和接地错误14 *流进逆变器的电缆超过了规定值。1）驱动器（内部电路、IGBT 或其他部件）有缺陷。2）电机电缆（U、V、W）短路了。3）电机电缆（U、V、W）接地了。4）电机烧坏了。5）电机电缆接触不良。6）频繁的伺服ON／OFF（SRV-ON）动作导1）断开电机电缆，激活伺服ON 信号。假如马上出现此报警，请换用新驱动器。2）检查电机电缆，确保U、V、W 没有短路。正确的连接电机电缆。3）检查U、V、W 与“地线”各自的尽缘电阻。假如尽缘破坏，请换用新机器。4）检查电机电缆U、V、W 之间的阻值。假如阻值不平衡，请换用新驱动器。5）检查电机的U、V、W 端子是否有松动或未接，应保证可靠的电气接触。6）请换用新驱动器。Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 61 -保护功能报警代码故障原因 应对措施过电流和接地错误致动态制动器的继电器触点熔化而粘连。7）电机与此驱动器不匹配。8）脉冲的输进与伺服ON 动作同时激活，甚至更早。请勿用伺服 ON／OFF 信号（SRV-ON）来启动或停止电机。7）检查驱动器铭牌，按照上面的提示换用匹配的电机。8）在伺服ON 后至少等待100ms 再输进脉冲指令。电机 和／或驱动器过热15 *伺服驱动器的散热片或功率器件的温度高过了规定值。1）驱动器的环境温度超过了规定值。2）驱动器过载了。1）降低环境温度，改善冷却条件。2）增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时间。减轻负载。过载 16转矩指令实际值超过参数Pr72 设定的过载水平时，按照电机的过载保护时限特性，过载保护功能激活。1）电机长时间重载运行，其有效转矩超过了额定值。2）增益设置不恰当，导致振动或振荡。电机出现震动或异常响声。参数 Pr20（惯量比）设得不正确。3）电机电缆连接错误或断开。4）机器碰到重物，或负载变重，或被缠绕住。5）电磁制动器被接通制动（ON）。6）多个电机接线时，某些电机电缆接错到了别的轴上。用 PANATERM 波形图功能监测转矩（电流）的振荡或波动。检查PANATERM 上的过载报警显示内容和负载率。1）增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时间。减轻负载。2）重新调整增益。3）按照接线图，正确连接电机电缆。4）清除缠绕物。减轻负载。5）丈量施加到制动器上的电压。断开其连接。6）将电机电缆和编码器电缆正确的连接到对应的轴上。再生放电电阻过载18 *再生的能量超过了放电电阻的容量。1）惯量很大的负载在减速过程中产生的能量抬高了逆变器电压，而且由于放电电阻无法有效的吸收再生能量而继续升高。2）电机转速太高，无法在规定时间内吸收产生的再生能量。3）外接电阻被限制为工作周期的10％。在 PANATERM 波形图上监测放电电阻负载率。放电电阻不可以用来连续的再生制动。1）检查运行状况（在速度监视器上）。检查电阻负载率和过载报警显示内容。增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时间。外接一个电阻放电。2）检查运行状况（在速度监视器上）。检查电阻负载率和过载报警显示内容。增大驱动器与电机的容量。延长加／减速时间。降低电机速度。外接一个电阻放电。3）将参数Pr6C 值设为2。?? 过载时间t： ( ) ( ) ln( (%))(%)t s = ? s × 过载水平过载时间常数1-转矩指令过载时间常数取决于电机特性。?? Pr6C 设为2，首先要确保外接电阻有保护措施，比如采用了热熔断保险丝。假如没有保护措施，放电电阻可能会过热，进而导致电机烧坏。Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 62 -保护功能报警代码故障原因 应对措施编码器通讯出错21 *编码器与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能。按照接线图，正确连接编码器线路。纠正错误接线。留意编码器电缆应接到 X6。编码器通讯数据出错23 *主要是噪声引起了一个错误数据，数据不能被发送到驱动器。即使编码器电缆已连接，但通讯的数占有题目。? 确保编码器电源电压是 DC5V±5％（～），尤其是电缆很长时必须特别留意。? 假如电机电缆与编码器电缆***在一起，请分隔开来布线。? 参照接线图，将屏蔽线接到 FG 上。位置偏差过大24位置偏差脉冲计数器之值大于参数Pr70（位置偏差过大水平）的设定值。1）电机没有按照指令脉冲正确的运转。2）Pr70 值设得太小。1）确保电机按照指令脉冲正确的运转。监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。调整增益。将 Pr5E 和Pr5F 设到最大。按照接线图，正确连接编码器线路。2）增大Pr70 数值。混合控制位置偏差过大25 *由外部反馈装置检测出的负载位置与编码器检测出的电机位置不吻合，超过了参数Pr7B（混合控制偏差过大水平）的设定值。? 检查电机与负载的连接。? 检查外部反馈装置与驱动器的连线。? 检查当负载运转时，电机位置的变化（编码器反馈脉冲数值）和负载位置的变化（外部反馈脉冲数值）是否是同一极性（＋／－）。? 检查参数 Pr74、75 和76 以及Pr7C 的值设置是否正确。过速 26电机的转速超过了参数Pr73（过速水平）的设定值。? 避免指令速度过高。? 检查指令脉冲频率和分倍频比率。? 对于不恰当的增益引起的过冲，请正确的调整增益。? 按照接线图，正确连接编码器线路。指令脉冲分倍频出错27参数Pr48～Pr4B（电子齿轮的第一、第二分子、分母）设置不正确。? 检查 Pr48～Pr4B 参数值。? 设置正确的分倍频比率，保证经过电子齿轮后的指令脉冲频率最大不超过2Mpps，以及输进到偏差计数器里的脉冲不超过500kpps。外部反馈装置通讯数据出错28 *外部反馈装置的数据出现通讯异常。主要是由于噪声导致的数据出错。不管连接线路是否正确，都可能有此报警。? 确保外部反馈装置的电源电压是DC5V±5％（～），尤其是在采用一个较长的反馈装置时。? 假如电机电缆与外部反馈装置的连接线***在一起，请分隔开来布线。? 参照接线图，将屏蔽线接到 FG 上。偏差计数器溢出29位置偏差计数器的数值超过了227（8）。? 确保电机按照指令脉冲正确运转。? 监测转矩监视器，确保输出转矩不饱和。? 调整增益。? 将 Pr5E 和Pr5F 设到最大。? 按照接线图，正确连接编码器线路。外部反馈装置通讯出错35 *外部反馈装置与驱动器之间的通讯中断，并激活了通讯中断检测功能。? 定期检查外部反馈装置的接线。纠正接线错误。Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 63 -保护功能报警代码故障原因 应对措施EEPROM参数出错36 *电源接通瞬间从EEPROM 读取数据时，存储在内存里的数据受损。? 重新设置所有的参数。? 若仍然出错，请换用新的驱动器。并将此台驱动器送经销商检验。EEPROM校验码出错37 *电源接通瞬间从EEPROM 读取数据时，EEPROM 的校验码受损。伺服驱动器可能有故障，请换用新的。并将此台驱动器送经销商检验。行程限位禁止输进信号出错38当参数Pr04（行程限位禁止输进无效）值设为0 时，CW 和CCW 方向行程禁止输进端子（CWL：X5 第8 引脚，CCWL：X5 第9 引脚）与COM－端子的连接都是开路。或者是Pr04设为2 时，CWL、CCWL 与COM－的连接有一个是开路。检查限位开关、连接电缆以及 CW、CCW 限位开关的电源。尤其要留意检查控制信号用的直流电源（12～24V），确保信号接通（ON）时没有延时。模拟量指令过电压39输进到模拟量速度指令端子SPR（X5 第14引脚）的电压超过了参数Pr71 所设定的数值。SPR/TRQR/SPL 有输进时此保护功能才工作。并且若满足以下条件可更精确的工作1）速度控制模式参数 Pr02＝1、3 或5，且Pr05＝0 或2，即选择了输进模拟量指令，以及零速箝位无效（速度指令不是0）。2）转矩控制模式Pr02＝2 或4，且Pr5B＝0。3）转矩控制模式Pr02＝2、4 或5，且Pr5B＝1，以及零速箝位无效（即速度指令不是0）。? 正确设置参数 Pr71（模拟量指令偏差水平）值。检查插头 X5 的接线状况。? 进步参数 Pr57（速度指令滤波器）的设定值。? 将 Pr71 设为0，取消此保护功能。尽对式编码器系统断电40 * 尽对式编码器电源断电。重新接上电池，将尽对式编码器的数据清零。只有将数据清零后才能清除掉此报警。尽对式编码器计数器溢出41 * 编码器多圈计数器的数据超过了规定值。? 正确设置 Pr0B 参数值。? 调整从原点开始的运动，使得脉冲数不超过32767。尽对式编码器过速42 * 只用电池供电时，编码器转速超过规定值。? 检查编码器侧的电源电压（DC5V±5％）。? 检查插头 X5 接线是否有误。只有将数据清零后才能清除掉此报警。尽对式编码器单圈数据出错44 *编码器检测到其单圈计数器有一个错误。尽对式编码器多圈数据出错45 *编码器检测到其多圈计数器有一个错误。电机可能有故障，请更换新电机。尽对式编码器状态出错47 电源接通时，编码器转速超过规定值。避免电机在接通电源那一片刻的运动。编码器Z 相信号出错48 *没有检测到Z 相脉冲信号。编码器可能有故障。编码器通讯信号出错49 *编码器CS 信号逻辑异常。编码器可能有故障。电机可能有故障，请更换新电机。外部反馈装置0 号报警50 *外部装置反馈出来的数据的校验码的第0 位数据变成了1。外部反馈装置1 号报警51 *外部装置反馈出来的数据的校验码的第1 位数据变成了1。? 检查外部反馈装置的具体规格说明。? 在排除此题目后清除外部反馈装置的数据。? 然后关断控制电源再重启。Minas A4 系列驱动器技术资料选编- 64 -保护功能报警代码故障原因 应对措施外部反馈装置2 号报警52 *外部装置反馈出来的数据的校验码的第2 位数据变成了1。外部反馈装置3 号报警53 *外部装置反馈出来的数据的校验码的第3 位数据变成了1。外部反馈装置4 号报警54 *外部装置反馈出来的数据的校验码的第4 位数据变成了1。外部反馈装置5 号报警55 *外部装置反馈出来的数据的校验码的第5 位数据变成了1。? 检查外部反馈装置的具体规格说明。? 在排除此题目后清除外部反馈装置的数据。然后关断控制电源再重启。CCWTL 指令过电压65输进到端子CCWTL（X5 第16 引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（＋10V 或－10V）。CCWTL 有输进时此保护功能才工作。并且若满足以下条件可更精确的工作。1）转矩控制模式：Pr02＝5；或者 Pr02＝2 或4，且Pr5B＝1。2）位置／速度／全闭环控制模式：Pr03＝0。CWTL 指令过电压66输进到端子CWTL（X5 第18 引脚）的模拟量转矩指令超过了规定值（＋10V 或－10V）。CWTL 有输进时此保护功能才工作。并且若满足以下条件可更精确的工作。1）位置／速度／全闭环控制模式：Pr03＝0。? 检查插头 X5 的接线。? 可输进 CCWTL 的最高电压为±10V。? 可输进 CWTL 的最高电压为±10V。电机自动识别出错95 * 电机与此驱动器不匹配。换用匹配的电机。其他出错信息其他数字*噪声过大导致控制电路发生故障。伺服驱动器的自诊断功能由于内部出错而激活。? 关断电源，再重新上电。? 假如仍然报警，驱动器可能有故障。停止使用，更换成新的电机与驱动器。并将此台驱动器送经销商检验。?? 激活报警清除输进（A-CLR：X5 第31 引脚），或者在显示面板上进行相关操纵，可以清除保护功能。?? 报警代码带*号的保护功能，无法用报警清除输进（A-CLR）来清除。请在排除故障原因后，关断控制电源再重启，可以清除掉报警。?? 过载保护（报警代码 16）一旦激活，必须要等待10 秒后才可以清除。?? 由于噪声干扰导致伺服驱动器内部控制电路出故障，显示面板上可能会显示为：出现这种情况，请立即切断电源。?? 控制电源欠电压（报警代码 11）、主电源欠电压（报警代码13）、EEPROM 参数出错（报警代码36）、EEPROM 校验码出错（报警代码37）、行程限位禁

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