AGV组合导航的多传感器融合定位方法

发布时间：2023-03-15 17:38:14

（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请


（21）申请号CN201810825951.0（22）申请日2018.07.25
（71）申请人深圳市集大自动化有限公司

地址518000广东省深圳市龙华新区龙华办事处三联社区大浪南路河背工业区百富康工
（10）申请公布号CN109141410A
（43）申请公布日2019.01.04
业园B栋三楼
（72）发明人黄鹏;史彦军
（74）专利代理机构深圳茂达智联知识产权代理事务所(普通合伙

代理人夏龙
（51）Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
（54）发明名称

AGV组合导航的多传感器融合定位方法
（57）摘要

本发明公开了一种AGV组合导航的多传感
器融合定位方法，所述方法包括：确定坐标：获取AGV机器人的载体坐标系(b与地理坐标系(n；数据处理：采用四元数微分方程进行姿态解算；获取数据：通过陀螺仪、角速度计和磁力计分别获取AGV机器人的角速度、运行的加速度和磁场强度；滤波去噪：采用互补滤波算法，通过加速度计和磁力计测量值修正四元数来修正姿
态。本发明提供一种AGV组合导航的多传感器融合定位方法，使线性化程度和精度均有所提高，并且降低了全姿态解算算法的计算量和误差。
法律状态
法律状态公告日
2019-01-042019-01-042019-01-29
法律状态信息
公开公开
实质审查的生效
法律状态
公开公开
实质审查的生效


权利要求说明书
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AGV组合导航的多传感器融合定位方法

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